编译Boost ASIO示例时出现错误

我一直在挣扎数小时，试图从官方的Boost Homepage中获得此示例以运行：

#include <boost/asio/co_spawn.hpp>
#include <boost/asio/detached.hpp>
#include <boost/asio/io_context.hpp>
#include <boost/asio/ip/tcp.hpp>
#include <boost/asio/signal_set.hpp>
#include <boost/asio/write.hpp>
#include <cstdio>
using boost::asio::ip::tcp;
using boost::asio::awaitable;
using boost::asio::co_spawn;
using boost::asio::detached;
using boost::asio::use_awaitable;
namespace this_coro = boost::asio::this_coro;
awaitable<void> echo(tcp::socket socket)
{
  try
  {
    char data[1024];
    for (;;)
    {
      std::size_t n = co_await socket.async_read_some(boost::asio::buffer(data), use_awaitable);
      co_await async_write(socket, boost::asio::buffer(data, n), use_awaitable);
    }
  }
  catch (std::exception& e)
  {
    std::printf("echo Exception: %sn", e.what());
  }
}
awaitable<void> listener()
{
  auto executor = co_await this_coro::executor;
  tcp::acceptor acceptor(executor, {tcp::v4(), 55555});
  for (;;)
  {
    tcp::socket socket = co_await acceptor.async_accept(use_awaitable);
    co_spawn(executor,
        [socket = std::move(socket)]() mutable
        {
          return echo(std::move(socket));
        },
        detached);
  }
}
int main()
{
  try
  {
    boost::asio::io_context io_context(1);
    boost::asio::signal_set signals(io_context, SIGINT, SIGTERM);
    signals.async_wait([&](auto, auto){ io_context.stop(); });
    co_spawn(io_context, listener, detached);
    io_context.run();
  }
  catch (std::exception& e)
  {
    std::printf("Exception: %sn", e.what());
  }
}

我在Linux上，并将源保存到/usr/local/boost_1_70_0。我在文档中阅读了我必须包括<boost/system/error_code>和<boost/system/system_error>(为什么在代码示例中没有这？(。在Stackoverflow上进行了大量阅读之后，我发现我还应该使用-lboost_system，但随后编译器只是抱怨找不到它。另一个提示是使用-lpthread，现在它不再抱怨了。我尝试的最后一个命令是 g++ -I /usr/local/boost_1_70_0 main.cpp -lpthread 但是，它说：

error: ‘boost::asio::awaitable’ has not been declared
 using boost::asio::awaitable;
                    ^~~~~~~

这是代码中的错误吗？对于没有这些图书馆经验的人来说，当有这么多的陷阱时，这是非常困难的。我可以看到，还有很多其他人挣扎，在我的情况下似乎没有任何答案有帮助。我只是愚蠢，还是这个例子有问题？我很抱歉长篇文章，如果有人能给我一只手，我将永远感激不尽，因为我已经为此挣扎了很多小时。