为什么加载SDF会导致Mobilizer创建闭环错误

Why is loading my SDF causing Mobilizer creating a closed loop error

本文关键字：创建 错误 Mobilizer 加载 SDF 为什么      更新时间：2023-10-16

我试图将SDF加载到drake中，但我的程序抛出了std::runtime_error

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what():  This mobilizer is creating a closed loop since the outboard body already has an inboard mobilizer connected to it. If a physical loop is really needed, consider using a constraint instead.
Aborted (core dumped)

这是我运行的代码

MultibodyPlant<double>* dp =
builder.AddSystem<MultibodyPlant<double>>(max_time_step);
dp->set_name("plant");
dp->RegisterAsSourceForSceneGraph(&scene_graph);
drake::multibody::Parser parser(dp);
const std::string sdf_path = kDoublePendulumSdfPath;
parser.AddModelFromFile(sdf_path);
dp->Finalize();

这是我的SDF

<sdf version="1.4">
<model name="t-wrecks">
<link name="left_foot"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></visual></link>
<link name="right_foot"><pose>2 0 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></visual></link>
<link name="left_leg"><pose>0 0 1.5 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>
<link name="right_leg"><pose>2 0 1.5 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>
<link name="left_thigh"><pose>0 -0.4 3 0.5 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>
<link name="right_thigh"><pose>2 -0.4 3 0.5 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>
<link name="pelvis"><pose>1.0 -0.75 3.75 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>2.5 1 0.25</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>2.5 1 0.25</size></box></geometry></visual></link>
<joint name="left_leg_foot" type="revolute"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><child>left_foot</child><parent>left_leg</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>
<joint name="right_leg_foot" type="revolute"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><child>right_foot</child><parent>right_leg</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="left_knee" type="revolute"><pose>0 0 1.0 0 0 0</pose><child>left_leg</child><parent>left_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="right_knee" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>right_leg</child><parent>right_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>
<joint name="left_hip" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>pelvis</child><parent>right_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="right_hip" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>pelvis</child><parent>left_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>
</model>
<static>true</static>
</sdf>

这是因为目前我们只支持具有严格树结构的模型。从SDF文件中，这个树结构是从<parent>和<child>标记推断出来的，由于这个限制，Drake将其理解为树结构中的inboard和outboard体(我们最终会取消这个限制，但可能不会很快(。

在您的情况下，我看到您提供了pelvis主体作为另外两个链接的子链接；right_thigh和left_thigh，这在今天是不受支持的。

若要解决此问题，请交换关节left_hip和right_hip中的子关节/父关节。

顺便说一句，我在你的文件中没有看到惯性属性，只有视觉效果和碰撞。因此，您将无法模拟或计算任何有用的动力学信息。我想这只是因为这是正在进行的工作。

祝你好运。

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